ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于Gb接口信令分析的深圳站进路预告故障处理

进路预告信息通过GPRS网络传递,是CTC与CIR之间传输的重要业务之一,是保障铁路运输安全的重要手段。围绕广深线深圳站进路预告接收异常问题,进行故障定位,判断为因CIR发生小区重选导致短暂脱网丢包,从而影响到深圳站进路预告接收,为此提出调整天线倾角及重选参数的优化方案,为相关铁路单位运维工作提供参考。     

城市中心体系与公共交通模式耦合发展——《大伦敦规划》的经验与启示

城市中心体系是制定并落实空间发展战略的核心内容,是优化空间结构的关键策略.城市中心体系与公共交通模式紧密耦合,是大伦敦空间发展战略的核心和标志性理念.首先,梳理大伦敦城镇中心网络的政策发展过程,明确特点与分级方法.其次,围绕城市空间、交通空间、要素空间,从宏中微观视角分析政策传递的耦合、叠合、联合特征.再次,针对国家指引优化、地方指南引导、体检指标传递,从国家-市区层面解读政策实施评估.最后,指出亟须建立健全城市中心规划评估体系,明确识别评估方法,完善监测体检机制;认为指引指南、创新机制、体检评估有助于传递深化战略政策要求;强调亟须提升政策移植适应能力,有必要在城市发展战略层面将城市中心体系与公共交通模式紧密耦合.     

双幅桁架组合梁空间受力研究

双幅桁架组合梁是通过横向联结系将A,B两个单幅桁架组合梁连接到一起组成新结构,为了了解该组合梁的受力性能、变形能力、破坏机理以及各个杆件的内力分布规律等,设计并制作试件,通过对试验梁A幅静力加载试验,分析其位移、沿截面高度纵向应变、混凝土板顶纵向应变、斜腹杆轴向应变以及横向联结系轴向应变随荷载的发展变化。通过ABAQUS有限元分析软件建立相同试件模型并且后处理,比较试验研究成果,验证模型的合理性。研究表明,施加单幅对称荷载时该组合梁具有良好的承载能力和变形能力;破坏形态为A幅弯曲破坏的同时伴随着受拉腹杆节点的冲剪破坏,B幅仅斜腹杆受轴力且影响较小;剪力滞系数在梁肋处达到峰值,说明梁肋处应力分布最不均匀,系数纵向影响范围只位于加载点附近,变形集中于中间区域;下弦杆除了承受轴向力,弯曲效应对杆件的受力影响较大,不容忽视。     

Human resources in the mixed ownership reform of Chinese ports: the mediating effects of organizational commitment

In the process of the change to mixed ownership of Chinese ports, the allocation of human resources has become increasingly important because of the workforce’s growing concerns regarding losses of benefits. The mediating effect of organizational commitment in the relationship between person-organization fit and organizational citizenship behavior (OCB) can provide a significant reference for port managers and regulators, i.e., the government, regarding the framework of human resource systems. The data examined in this study were collected from three Chinese ports (Qingdao Port, Yantai Port and Rizhao Port) that are in the process of changing to mixed ownership. Structural equation modeling was applied to test the hypotheses. The results show that it is extremely difficult for groups with vested interests in Chinese ports to achieve consistency fit in the short term and to accept potential losses. Moreover, it is imperative to adopt a scientific and efficient person-organization fit mechanism and personnel system to achieve a higher level of fit.     

浅议新能源汽车驱动电机维护保养与故障维修

随着对环境保护的重视,国家大力扶持新能源汽车产业的建设和发展,相关政策不断推出,各大车企也纷纷投入到新能源汽车的生产和研发中来。驱动电机作为新能源汽车的三大核心部件之一,在新能源汽车销量不断攀升的情况下,其维护、保养以及维修的需求也在增加。本文从驱动电机的原理和构造出发,简要论述新能源汽车驱动电机维护保养的主要方法以及故障维修的基本手段。     

基于NFFD 算法的船体几何变形技术

本文以非均匀有理B样条基函数作为参数体属性,并结合非均匀控制点网格,建立了适用于船体几何的NFFD变形技术。重点阐述了NFFD方法的基本原理和变形规则,并以矩阵表示方法为基础构建了数学模型。研究了控制点数量和分布对变形结果的影响,增加了控制点变形几何的能力并获得了更大的设计空间。最后,以某CNG运输船为例完成了球鼻艏、船艏和船艉部分几何的自动变形。本文的工作为船型优化提供了良好的变形工具。     

“三图四表”管理制度在轨交基坑施工中的应用

结合宁波轨交1号线一期工程TJ-Ⅷ标东环南路站工程,参建单位对基坑结构风险进行了静态分析与评估,并对基坑设计方案进行了优化。在基坑开挖过程中,通过"三图四表"管理制度对基坑开挖过程进行动态实时的控制,采取了一系列针对基坑变形的控制措施,顺利完成了该站主体基坑的开挖作业。可供欠固结土地区深基坑的设计和施工参考。     

铑催化剂用水合三氯化铑的制备

水合三氯化铑是制备铑催化剂的关键原材料之一。随着化工及汽车行业的发展,对铑催化剂有了更多的需求,由此对水合三氯化铑的需求量越来越大。本文综述了当前铑催化剂的应用,以及其原材料水合三氯化铑制备技术的研究进展,并且展望了未来水合三氯化铑的制备技术。     

基于特征子序列修正的公交刷卡滞后时间推算

针对一票制公共交通IC卡刷卡系统存在的滞后时间问题,提出基于特征子序列修正的时差匹配推算方法。依托GPS车辆到站信息序列和刷卡聚类序列,分析首末站和中途站站间运行时间分布的差异化特征,分别从两序列中提取大时间差和连续小时间差等特征子序列;利用两种子序列间一对一或一对多的对应关系分别进行初步搜索和二次修正,兼顾匹配过程的效率和精度。将推算流程应用于山西省大同市公共汽车系统,结果显示,抽样车辆的刷卡匹配率均达到99%以上,并且针对不同类型的公共汽车线路具有较强的适应性。